DoIP
DoIP协议栈遵循了ISO 13400规范，主要用于实现基于以太网通信的诊断功能。协议栈参考OSI七层网络模型进行设计，网络层和传输层基于TCP/IP的DoIP协议。用户基于对应的SDK包，可以在相应的控制器上实现以太网通信诊断，如车辆发现、路由激活、在线检测、连接维护、DoIP实体状态获取、诊断电源模式获取、诊断应用等功能。
DoIP模型
UDS
UDS协议栈遵循了ISO 14229规范，主要用于实现基于多种总线通信的统一诊断服务。作为软件基础模块，UDS协议栈通常被集成部署在汽车电子控制器中，用于实现版本号读取、故障检测、刷写、下线检测等诊断功能。
UDS协议栈支持的服务:
SOME/IP
SOME/IP协议栈遵循了AUTOSAR规范，主要用于实现SOA中的服务通信。作为SOA的基础软件模块，SOME/IP协议栈通常被集成部署在汽车电子控制器中，用户基于SDK，可实现服务的通信和功能逻辑，如服务发现、发布和订阅、远程过程调用等。
SOME/IP模型图
gPTP
gPTP协议栈遵循了IEEE 802.1AS协议规范，主要用于时间敏感网络中各ECU节点的精确时间(ns级别)同步，为TSN网络提供基础的保障和支持，是自动驾驶必不可缺的功能实现。
gPTP协议栈支持GM、Relay和Slave所有gPTP角色的时间同步，直连同步精度可达+/-40ns，四跳内+/-400ns，还可兼容AVNUprofile和AUTOSAR profile。
gPTP模型图
